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梁德华（方中信 饰）是一位知名的唱片经理人，而刘福荣（谢天华 饰）则是兼职计程车司机，两人原本毫不相干。有一天晚上，梁德华乘坐了刘福荣的计程车，结果发生了车祸，两人昏迷不醒。勾魂使者（袁彩云 饰）糊里糊涂地把本不该死的刘福荣带到了阴间，而让命数未完的梁德华留在了医院里。使者意识到自己犯了大错，答应帮助刘福荣回到阳间。刘福荣兴高采烈地返回了阳间，却发现自己的身体已经被火化了。无奈之下，刘福荣只能借用梁德华的身体。
前刑警夏井翼（福原遥 饰）被突然调任至儿童咨询所，在上司藏田聪介（林遣都 饰）的指导下，她学会从面对恶性案件转为倾听孩子与家庭的隐秘呼救。在应对不断响起的求助电话中，翼渐渐理解：真正的任务，是在事件发生前察觉异常，守护孩子的未来。原本毫无热情的她，逐步在与孩子与父母的互动中转变成长，成为他们翱翔前的“翅膀”。
大明成化十四年，六品推官唐泛和锦衣卫总旗隋州联手，破获侯爷公子遇害悬案，两人一时名声大振，结下情谊。虽名声在外，为官清廉的唐泛仍租房度日，贤德房东张氏却横死密室，看似自杀却疑点重重。一番排查，死者的夫君李漫终被擒获。不久唐泛赴河南查案，获悉北宋帝陵附 近多人相继失踪，真凶又是越狱的李漫。一番殊死较量，李漫再次落网，但李漫及其爪牙似乎只是棋子。随即，京城与地方上大案不断，“侍郎夫妇横死案”、“诱拐太子案”，背后均隐现朝堂势力。唐泛与隋州最终揭露真相，一连串案件的幕后推手，正是密谋造反的东厂督主尚铭。其利用所掌握的朝野势力，制造混乱，铲除异己，培植羽翼，意图为造反打下基础。唐泛与隋州合力粉碎了尚铭的阴谋，受到嘉奖。二人继续勤勉为官，持心公正，脚踏实地惩奸除恶，为给百姓一个太平天下而不断努力。
